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PID各参数的作用PID控制器是实际工程中应用最广泛的控制器，其核心思想是“用误差消除误差”，即使用目标值与实际值的差值经过PID控制器得到输入量，去不断修正实际值，使其与目标值接近。以一常规布局固定翼无人机的俯仰角控制系统为例，对PID的各因子进行测试，取其升降舵到俯仰角的传递函数为 \frac {\Delta \theta}{\Delta \delta e}(s)= \frac {-43.023s^3-118.0028s^2-28.7354s}{s^5+5.2253s^4+17.4334s^3+3.724s^2+6.9967s}比例P通过比例控制器对系统进行控制，系统输入$u=K_P(y_c-y)$。当比例系数$K_P$取0.2、0.5、0.8的响应如下。增大$K_P$的优点： 操纵输入u增大，加快系统响应。 降低系统静差。 $K_P$过大的缺点： 系统响应的超调、震荡越大，系统稳定性变差。 比例可以减小误差，但是不能完全消除误差。 比例P+积分I通过比例积分控制器对系统进行控制，系统输入$u=K_P(y_c-y)+K_I\int(y_c-y)dt$。当比例系数取0.5， ...

Markdown其实就是一种易于编写的普通文本，会对部分标签的文本进行渲染。在渲染时会转换为html标签。在使用过程中，在语法后至少保留一个空格或空行。参考链接Markdown 教程 标题Markdown支持6种级别的标题，使用#的数量来表示等级123456# 一级标题## 二级标题### 三级标题#### 四级标题##### 五级标题###### 六级标题效果如下【为防止目录混乱，此处使用图片展示】： 列表 无序列表，使用*、+、-表示 有序列表，使用数字加.标识，例如：1. 为了方便编号，有序列表只关注第一个项目的数字编号，例如： 123456* 选项A* 选项B* 选项C1. 选项11. 选项22. 选项3 效果如下： 选项A 选项B 选项C 选项1 选项2 选项3 强调在段首增加”>”，可以使该段文字高亮显示，本文章中的示例已使用强调显示1> 强调文本效果如下： 强调文本 使用一个*或_包裹文字，可实现斜体；使用两个**或者__包裹文字，可以实现粗体1强调：*斜体*、**粗体**、**粗斜体***效果如下： 斜体、粗体、粗斜体 分割线在空行使用三个以上的* ...

编译流程.c====>.obj====>lib(exe)源码—二进制代码—连接库文件—生成exe(运行程序)、lib(静态库文件)、dll(动态库文件)集成化开发环境可以直接完成否则，需要先编译成.obj，再link连接成为exe 静态库和动态库 静态链接库 动态链接库 obj+lib ==> 完整的单独文件EXE exe、dll(独立的二进制文件) ==> exe在调用时，动态加载dll 更方便内存的释放 必须升级exe 单独升级dll 不能跨语言使用 可跨语言使用 静态库示例SumTest.vcxproj【静态库项目】 toadd.h 1void add(int a, int b, int &c); toadd.cpp 12345#include "toadd.h"void add(int a, int b, int &c){ c=a+b;} 项目属性：配置类型：静态库(.lib); Test.vcxproj 【主程序项目】 main.cpp 12345678 ...

同步工具Syncthing安装与使用github下载地址 https://github.com/syncthing/syncthing/releases Windows界面软件: SyncTrayzor https://github.com/canton7/SyncTrayzor linux：nohup ./syncthing & 默认管理界面 IP:8384 访问。 vim ~/.config/syncthing/config.xml，修改访问地址127.0.0.1为0.0.0.0，以实现远程访问。 添加设备：查看“设备ID”，并在另一台设备“添加远程设备”，输入对应的ID。 添加同步文件夹：“添加文件夹”，设置本地存放路径、同步的设备。 A<=>B，两台设备之间互相同步，需要两台设备同时在线。 A<=>C<=>B，如果有一台不关机的设备C，可以充当文件服务器。 配置完成后，便可以同步文件。Syncthing 官方提供了发现服务器与中继服务器，同时也可以搭建自己的发现服务器与中级服务器。 客户端配置文件 12345678910 ...

Dockerhttps://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/ 安装123456789101112131415161718192021222324252627282930# 更新软件包apt updateapt upgrade# 安装必要的软件包sudo apt-get install ca-certificates curl gnupgsudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings# 下载并添加Docker官方GPG密钥curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpgsudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg# 添加仓库到apt资源echo \ "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/k ...

支持协议 HTTPS 要求 frp HTTP、HTTPS、SSH、FTP 自行配置 公网服务器 DDNSTO HTTP、HTTPS、SSH HTTP(S)均有 登录验证、SSH需在网页下 cloudflare HTTP、HTTPS 只有HTTPS 域名、网速较慢 zerotier HTTP、HTTPS、SSH、FTP 自行配置 需客户端、打通后为P2P frp内网穿透frp是一款基于Golang开发的高性能的内网穿透工具，可以实现将内网中的服务映射到公网上，从而实现公网访问内网服务的功能。 frp主要包含三个组件：frps、frpc和frpctl。 frps：是服务端组件，用于在公网上监听客户端请求，并将请求转发到内网中的目标服务。 frpc：是客户端组件，用于在内网中与frps建立连接，并将内网中的服务通过frps映射到公网上。 frpctl：是命令行工具，用于管理和监控frps和frpc的状态。 frp支持TCP和UDP协议，可以用于穿透HTTP、HTTPS、SSH、FTP等各种协议。 frps有公网的服务器使用frps。 /home/fr ...

控制分配流程 主流程在ControlAllocator.cpp中 更新参数、状态等，检查是否进入控制分配 通过地面站的参数，更新控制矩阵(必要的话) update_effectiveness_matrix_if_needed 获取发布控制量(均为三轴)，构建c矩阵 力矩控制量：vehicle_torque_setpoint 力控制量：vehicle_thrust_setpoint 控制分配ControlAllocator.cpp中查看Run()函数 更新参数、控制效率矩阵 参数更新、未解锁，执行更新参数 12updateParams(); //更新所有参数parameters_updated(); //从所有参数中，更新效率矩阵的参数 更新参数的过程 控制量斜率 更新控制效率矩阵源，根据源更新配置方法 根据以上信息，将更新的值复制到当前成员变量 更新控制效率矩阵 update_effectiveness_matrix_if_needed(EffectivenessUpdateReason::CONFIGURATION_UPDATE) 更新控制效率源的过程 效率 ...

应用配置Django新建应用1python manage.py startapp YYreminder 不操作数据库，因此不需要在settings中增加该应用 后端接口调用的模块 123456# 日历模块pip install sxtwl# 法定节假日模块(每年更新)pip install chinese_calendarpip install --upgrade chinese_calendar

需求一款主要在安卓端运行的APP，主要包括收纳间、每日状态展示、记账本等功能，后续可扩充各类Web应用。 功能身份验证 通用账号 登录获取Token，后续通过Token交互数据 收纳间衣橱【化妆品】等日常消耗类资产 【资产管理】一款资产管理软件，自定义分类。 【使用状态】记录资产的使用情况，并进行统计。 【资产搭配】如衣服组合套装，时尚搭配。 【统计】各类统计状态展示。 恋爱提醒 查看恋爱天数 查看天气、地区信息 查看工资下发时间 记账本主要技术栈第一版全部使用api接口，前端不保存db数据 前端：flutter【手机端】+部分django前台界面 后端：python-django 数据库：mysql 前后端接口规范 标准接口 1http://127.0.0.1:8000/api/ 请求支持方法 GET：从服务器取出资源（一项或多项）。 POST：在服务器新建一个资源。 DELETE：从服务器删除资源。 返回状态 状态码 含义 说明 200 OK 请求成功 201 CREATED 创建成功 204 DELETED 删除成功 400 B ...

应用配置Django新建应用新建应用1python manage.py startapp YYcontainer 项目中增加应用123INSTALLED_APPS = [ 'YYcontainer' # 新加的app] 图片保存设置12# 安装 Pillowpython -m pip install --upgrade Pillow==9.0 # -m 可以安装相关的依赖包 RomanticHome/settings.py 12MEDIA_ROOT = os.path.join(BASE_DIR, 'media')MEDIA_URL = '/media/' RomanticHome/urls.py 12345from django.conf import settingsfrom django.conf.urls.static import staticurlpatterns = [ ...] + static(settings.MEDIA_URL, document_root=settings.MEDIA_R ...

数据库设计 用户表使用Django自带的用户表，并通过rest_framework.authtoken验证身份信息。 类别表(字段如: 衣服、化妆品)与分类表(字段如: 品牌、尺码、颜色)分开 类别表(sort)关联到用户(user)，具体物品、记录等关联到sort 下图结构中，record和suit的objects均为多对多关系 主要接口分类Sort查分类说明：如衣服、化妆品等 URL：yycon/get_sorts/ 方法：GET 请求头(headers): 1"Authorization": "Token <your_token>" 响应值： 123456789{ "data": [ { "sort_id": "sort_id", "sort_name": "sort_name" } ]} ...

介绍概述 Web Framework Web Application Framework（Web应用程序框架）或简单的Web Framework（Web框架）表示一个库和模块的集合，使Web应用程序开发人员能够编写应用程序，而不必担心协议，线程管理等低级细节。 Flask Flask是一个用Python编写的Web应用程序框架。 它由 Armin Ronacher 开发，他领导一个名为Pocco的国际Python爱好者团队。 Flask基于Werkzeug WSGI工具包和Jinja2模板引擎。两者都是Pocco项目。 WSGI Web Server Gateway Interface（Web服务器网关接口，WSGI）已被用作Python Web应用程序开发的标准。 WSGI是Web服务器和Web应用程序之间通用接口的规范。 Werkzeug 它是一个WSGI工具包，它实现了请求，响应对象和实用函数。 这使得能够在其上构建web框架。 Flask框架使用Werkzeug作为其基础之一。 jinja2 jinja2是Python的一个流行的模板引擎。Web模板系统将模板与特定数据 ...